自己做淘宝客是不是需要建网站济宁网站建设第一品牌

自己做淘宝客是不是需要建网站,济宁网站建设第一品牌,网站建设需求文档模板下载,python基础教程完整四旋翼滑模控制#xff0c;simulink仿真#xff0c;matlab仿真#xff0c;参数调已经调好#xff0c;可以自行学习#xff0c;包涵内外环滑模控制器 深夜调参#xff0c;盯着屏幕上疯狂抖动的姿态曲线#xff0c;我第N次想把键盘摔了。突然意识到滑模控制的抖振可能不是…四旋翼滑模控制simulink仿真matlab仿真参数调已经调好可以自行学习包涵内外环滑模控制器深夜调参盯着屏幕上疯狂抖动的姿态曲线我第N次想把键盘摔了。突然意识到滑模控制的抖振可能不是算法问题——是我参数调得太暴力了。今天就带大家撸个稳如老狗的四旋翼滑模仿真模型参数都腌入味了直接上硬菜。!simulink_model别找了图得自己搭。重点看红框里那俩滑模控制器模块外环管位置内环控姿态跟套娃似的层层嵌套外环滑模的核心代码长这样function [u, s] outer_smc(x_ref, x_current, d_hat) % 滑模面设计 e x_current(1:3) - x_ref(1:3); edot x_current(4:6) - x_ref(4:6); k1 diag([2.8, 2.8, 4.2]); % 这个对角阵参数别乱动 s edot k1*e; % 等效控制部分 M 1.2; g 9.8; u_eq M*(g k1*edot - d_hat); % 切换控制 k_sw diag([0.6, 0.6, 0.8]); u_sw -k_sw * sign(s); u u_eq u_sw; end注意第12行的sign函数实际跑仿真要换成饱和函数sat(s/Φ)不然抖得亲妈都不认识。比如% 把sign改成这个防抖版 phi 0.05; u_sw -k_sw * min(max(s/phi, -1), 1);内环姿态控制更刺激直接上simulink里的S函数function sys inner_smc(t,x,u,flag) persistent I k2 eta; if flag 0 I diag([0.016, 0.016, 0.028]); % 转动惯量矩阵 k2 [8,8,6]; % 滑模面增益 eta [12,12,10]; % 切换增益 sys [3,0,3,3,0,1]; return; end % 滑模面计算 omega_error u(1:3); % 角速度误差 q_error u(4:6); % 四元数误差 s omega_error k2.*q_error(1:3); % 控制力矩计算 tau_eq cross(omega_error, I*omega_error) - I*(k2.*omega_error); tau_sw -eta .* sign(s); tau tau_eq tau_sw; sys(1:3) tau; end第14行那个叉乘项千万别删这是科氏力补偿删了无人机能在仿真里给你表演托马斯回旋。实测当姿态误差超过30度时把eta参数调大20%能更快收敛。模型里埋了几个彩蛋在姿态环的Integrator模块里设置了输出限幅防止电机饱和外环的wind disturbance模块可以右键取消注释体验突风干扰数据保存用To Workspace块跑完直接plot3画三维轨迹超方便调参玄学时间当总控制量出现高频振荡时优先减小切换增益eta要是跟踪速度慢先加大k1对角线上对应轴的值。记住滑模控制的精髓——在抖与不抖之间找到那个微妙的平衡点就像在钢丝上跳街舞。最后丢个仿真结果!trajectory红色参考轨迹和蓝色实际轨迹基本重合放大看会有毫米级的抖动——这就对了真要完全不抖那叫PID控制。代码扔GitHub了记得把电机模型里的PWM频率从50Hz改成200Hz现代电调早不吃低频那套了。