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寺庙网站素材,淄川网站建设yx718,江苏建设厅网站查询,建设银行网站网页丢失汇川codesys20多个轴的控制案例 #xff0c;一个很好的学习模板案例最近在工业自动化圈子里有个案例挺火——汇川基于Codesys平台实现20轴同步控制的方案。这玩意儿别看现在聊起来轻描淡写#xff0c;实际现场调试过的老司机都知道#xff0c;轴数超过10个之后各种幺蛾子就开…汇川codesys20多个轴的控制案例 一个很好的学习模板案例最近在工业自动化圈子里有个案例挺火——汇川基于Codesys平台实现20轴同步控制的方案。这玩意儿别看现在聊起来轻描淡写实际现场调试过的老司机都知道轴数超过10个之后各种幺蛾子就开始冒头了。正好手头拿到这个项目的部分源码咱们来扒一扒里面有意思的实现细节。先看硬件架构。整套系统用了三块AM600系列PLC通过EtherCAT菊花链连接了24台伺服。这里有个骚操作——他们把轴组划分成三个独立域每个PLC分管8个轴。代码里用了个挺巧妙的动态分配策略PROGRAM AxisAllocation VAR bAxisAssigned: ARRAY[1..24] OF BOOL : [24(FALSE)]; iCurrentDomain: INT : 1; END_VAR FOR i : 1 TO 24 DO IF NOT bAxisAssigned[i] THEN CASE iCurrentDomain OF 1: IF CheckDomainCapacity(1) THEN AssignAxisToDomain(i, 1); bAxisAssigned[i] : TRUE; END_IF //...类似处理其他域 END_CASE iCurrentDomain : (iCurrentDomain MOD 3) 1; END_IF END_FOR这段代码的精髓在于那个环形分配的iCurrentDomain变量。实际跑起来会发现当某个域出现通信延迟时系统会自动把新请求的轴分配到负载较轻的域。这种动态平衡策略比固定分配灵活得多现场调试时能有效避免某个域过载导致整体性能下降。运动控制部分有个凸轮同步的典型应用。他们处理多轴同步时没直接用现成的CAM指令而是自己撸了套相位补偿算法FUNCTION_BLOCK PhaseCompensation VAR_INPUT fMasterPos: LREAL; fSlavePos: LREAL; END_VAR VAR_OUTPUT fCompensatedPos: LREAL; END_VAR VAR fPhaseLag: LREAL : 0.0; tLastSyncTime: TIME; END_VAR fPhaseLag : (fMasterPos - fSlavePos) * 0.98; // 低通滤波 fCompensatedPos : fSlavePos fPhaseLag;这个0.98的滤波系数是调试出来的经验值。现场实测发现直接用差值补偿会导致高频抖动加上这个衰减因子后同步精度能稳定在±0.1mm以内。有意思的是他们还在HMI里做了个相位热力图24个轴的相位差用颜色渐变显示调试时哪个轴掉队了一眼就能看出来。说到坑点最头疼的是EtherCAT的分布式时钟同步。当轴数超过20个时PDO通信的抖动会明显增大。他们的解决办法是在每个从站加了硬件滤波SlaveInfo PhysAddr1001/PhysAddr DCSyncShift200/DCSyncShift !-- 单位ns -- PDOFilter WindowSize5/WindowSize !-- 5个周期滑动窗口 -- Threshold0.8/Threshold !-- 抖动超过80%窗口大小则触发重同步 -- /PDOFilter /SlaveInfo这个配置把通信抖动从原来的±150ns压到了±50ns以内。不过要注意的是窗口尺寸设太大会导致响应延迟现场需要根据实际运动曲线动态调整。最后给想复现的朋友提个醒多轴项目最忌一上来就堆功能。这个案例的成功之处在于先搞定了基础架构——动态分配、通信优化、状态监控这三个地基打牢了上层应用逻辑反而水到渠成。源码里那个3层状态机框架就那个叫MotionSupervisor的FB特别值得借鉴下次做类似项目可以直接搬过去当模板用。