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小企业网站 优帮云,公众号运营策划书,推广运营策略,中国建筑集团是央企吗一、室内重跑EKF1.设置仿真时间把ekf_static.launch和ekf_dynamic.launch中的仿真时间设置为true这是必须条件#xff0c;否则时间戳会错。2.运行EKF#终端1 roslaunch nav_demo ekf_static.launch#终端2 roslaunch nav_demo ekf_dynamic.launch3.记录数据rosbag record \/tf /…一、室内重跑EKF1.设置仿真时间把ekf_static.launch和ekf_dynamic.launch中的仿真时间设置为true这是必须条件否则时间戳会错。2.运行EKF#终端1 roslaunch nav_demo ekf_static.launch#终端2 roslaunch nav_demo ekf_dynamic.launch3.记录数据rosbag record \ /tf /tf_static \ /tracked_pose \ /odom_lidar \ /odom_wheel \ /zed2i/zed_node/odom \ /odom_ekf_dynamic1 \ /odom_ekf_static1 \ -O data.bag4.只回放“非 EKF”的原始话题rosbag play data.bag \ --topics \ /tf \ /tf_static \ /tracked_pose \ /odom_lidar \ /odom_wheel \ /zed2i/zed_node/odom \ --clock5.提取EKF话题evo_traj bag localization_new.bag /odom_ekf_dynamic1 --save_as_tum evo_traj bag localization_new.bag /odom_ekf_static1 --save_as_tum6.可视化evo_traj tum \ odom_ekf_dynamic1.tum \ odom_ekf_static1.tum \ odom_lidar.tum \ --refcarto_gt.tum \ --align \ -p --plot_modexy