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织梦做的网站 首页有空白,电商网站设计模板,湖南省建设教育协会网站,重庆黄埔seo整站优化一、基础工程与版本配置 在 SSC Tool 主页面#xff08;SSC-Device界面#xff09;#xff0c;首先显示工程的基础配置信息#xff0c;决定协议栈版本与核心文件关联#xff0c;是后续配置的前提#xff1a; 配置项说明与作用关键约束与示例SSC Version显示当前 SSC Too…一、基础工程与版本配置在 SSC Tool 主页面SSC-Device界面首先显示工程的基础配置信息决定协议栈版本与核心文件关联是后续配置的前提配置项说明与作用关键约束与示例SSC Version显示当前 SSC Tool 的版本/Config File Version配置文件版本定义工程配置文件.esp的格式规范确保生成的源码与 ESI 文件符合 ETG 规范。配置文件版本需与 SSC 版本对应不可跨版本混用如 5.13 版本需搭配 1.5.x 系列配置文件。Project File List列出工程关联的核心文件如aoeappl.c/h、coeappl.c/h、ecatappl.c/h等不同文件对应不同功能模块AoE、CoE、EtherCAT 应用逻辑未启用的功能模块文件可手动移除。例如启用 CoE 功能时coeappl.c/h会自动加入工程禁用 EOE 时ecateoe.c/h可删除以减少代码冗余。Custom Project Template选择基础工程模板模板预配置了适配特定硬件的基础参数如 I/O 口映射、SPI 接口定义减少手动配置工作量二、Slave Information从站身份配置该模块定义从站设备的唯一标识信息与 ESI 文件XML强关联主站通过这些信息识别从站是网络通信的 “身份凭证”配置项说明与作用配置要求与示例VENDOR_ID公司注册 ETGEtherCAT 技术协会的唯一 ID若公司未注册需在 ETG 官网www.ethercat.org申请商业产品必须填写真实 ID。示例0x10000测试用临时 ID商业产品需替换为正式注册 ID。VENDOR_NAME公司名称将显示在主站如 TwinCAT的从站列表中用于直观识别设备供应商。示例“Beckhoff Automation”“Microchip”。VENDOR_IMAGE公司图标数据二进制格式主站扫描到从站时会显示该图标增强设备辨识度。格式需符合 ETG 规范通常由图片转换工具生成如 BMP 转二进制。GROUP_NAME设备组名用于区分从站设备类型如 “I/O 模块”“运动控制器”“传感器”便于主站分类管理。示例“SSC_Device”默认组名、“Digital I/O Module”。GROUP_IMAGE/DEVICE_IMAGE组图标与设备图标数据通常复用公司图标若需自定义设备外观如模块外形可单独配置。非必配项测试阶段可留空商业产品建议配置以提升专业性。PRODUCT_CODE产品唯一 ID同一公司的不同产品需分配不同代码主站通过该代码识别设备型号。示例0x26483052EL9800 评估板默认代码。REVISION_NUMBER产品修订版本号格式为 “0xVVVVMMMM”VVVV 硬件版本MMMM 软件版本用于区分产品迭代。示例0x00020111硬件 V2.0软件 V1.11。SERIAL_NUMBER产品序列号每台设备唯一用于设备溯源与故障定位可通过硬件引脚或软件动态生成。测试阶段可设为 0x00000000量产时需按生产批次分配唯一值。DEVICE_PROFILE_TYPE设备配置文件类型对应 ETG 规范中定义的标准设备类型如 I/O 模块、驱动器主站根据该值加载对应的协议处理逻辑。示例0x00001389EL9800 数字量 I/O 模块对应的标准类型。DEVICE_NAME从站设备名称主站界面中显示的设备别名需简洁明了。示例“SSC-Device”“EL9800_8DI_16AI”。DEVICE_HW_VERSION/DEVICE_SW_VERSION硬件版本与软件版本用于主站识别设备的硬件型号与协议栈版本便于维护升级。硬件版本示例“V2.1”软件版本示例“5.13”与 SSC 版本一致。三、Generic通用功能配置该模块配置从站的基础功能开关涉及 ESCEtherCAT Slave Controller内存访问、看门狗、对象字典类型等通用逻辑配置项说明与作用配置逻辑与注意事项SYSTEM_HEADER_FILE定义系统头文件的引用语法用于导入用户自定义的硬件驱动头文件如 MCU 的 GPIO、SPI 驱动。格式示例#include myhardware.h仅在未选择默认硬件如 EL9800时需配置。EXPLICIT_DEVICE_ID控制是否处理主站发送的 “显示设备 ID” 请求置 1 时从站会返回VENDOR_ID/PRODUCT_CODE等信息置 0 时忽略该请求。测试与调试阶段建议置 1便于主站识别设备量产阶段可置 0 以减少通信开销。ESC_SM_WD_SUPPORTED是否启用 ESC 内部的同步管理器SM看门狗过程数据看门狗由 ESC 定时器触发若超时未收到主站过程数据从站会进入故障状态。默认置 1确保过程数据传输的实时性若无需实时性如低速 I/O可置 0 关闭。STATIC_OBJECT_DIC设置对象字典为 “静态”仅 PIC18 系列 MCU 默认启用其他 MCU如 PIC24、ARM通常置 0使用动态对象字典。静态对象字典编译时固定不可修改动态对象字典可在运行时调整灵活性更高。ESC_EEPROM_ACCESS_SUPPORT启用后从站支持访问 ESC 外接的 EEPROM如存储 ESI 文件、设备参数置 0 时无法读取 EEPROM 数据。若从站需保存配置参数如 IP 地址、PDO 映射需置 1无 EEPROM 时置 0。四、Hardware硬件适配配置该模块是 SSC 配置的核心直接关联从站硬件如 EL9800 评估板、MCU、ESC的接口与访问方式配置错误会导致硬件通信失败配置项说明与作用硬件适配逻辑与示例EL9800_HW置 1 时生成 EL9800 评估板的专用硬件接口文件如 SPI 引脚定义、I/O 口映射原文中默认置 1适配 EL9800 系列评估板。若使用其他硬件如 LAN9253 评估板需置 0 并手动配置HW_ACCESS_FILE。MCI_HW/FC1100_HWMCI_HW置 1 时使用 ESC 的 MCI 接口替代 SPIFC1100_HW置 1 时适配 FC1100 PCI 板卡两者均需在ESC_CONFIG_DATA中配置 PDI 类型。默认均置 0使用 SPI 接口EL9800 的 IP204/J204 连接器若需 MCI 接口需启用并配置对应引脚。HW_ACCESS_FILE导入用户自定义的硬件访问头文件用于适配非默认硬件如自定义 MCU 的 SPI 驱动格式为#include xxx.h。示例使用 RT1176 时配置为#include fsl_spi.hNXP SDK 头文件。CONTROLLER_16BIT/CONTROLLER_32BIT标识 MCU 的位数16 位 MCU如 PIC24置CONTROLLER_16BIT132 位 MCU如 ARM Cortex-M7置CONTROLLER_32BIT1。原文中 EL9800 评估板搭配 PIC2416 位时置CONTROLLER_16BIT1若搭配 RT117632 位需置CONTROLLER_32BIT1。MEMORY_UNIT_16BIT标识 MCU 最小存储单元位数若 MCU 仅支持 16 位存储访问如部分 16 位单片机置 132 位 MCU 通常置 0。与CONTROLLER_16BIT联动16 位 MCU 默认置 132 位 MCU 置 0。_PIC18/_PIC24启用 PIC18/PIC24 系列 MCU 的专用代码如硬件寄存器映射、中断处理仅适用于 Beckhoff 评估板EL9800_2/EL9800_4A。使用其他 MCU如 RT1176、STM32时需置 0避免代码冲突。ESC_16BIT_ACCESS/ESC_32BIT_ACCESS标识 MCU 访问 ESC 内存的位数若 MCU 仅支持 16 位访问 ESC如 PIC24置ESC_16BIT_ACCESS132 位 MCU 可置ESC_32BIT_ACCESS1。EL9800 搭配 PIC24 时置ESC_16BIT_ACCESS1确保 ESC 内存访问无错位。MBX_16BIT_ACCESS标识 MCU 访问本地邮箱内存的位数与 ESC DPRAM 访问区分仅支持 16 位访问时置 18 位访问时置 0。与ESC_16BIT_ACCESS独立需根据 MCU 邮箱接口硬件特性配置。BIG_ENDIAN_16BIT/BIG_ENDIAN_FORMAT配置 MCU 的字节序BIG_ENDIAN_FORMAT1表示大端模式需对 WORD/DWORD 数据进行字节交换BIG_ENDIAN_16BIT为 16 位大端专用两者不可同时置 1。多数 MCU如 ARM、PIC默认小端模式均置 0特殊场景如部分工业芯片需置 1。EXT_DEBUGER_INTERFACE启用 EL9800_4A搭配 PIC24的外部调试接口非 PIC24 芯片时该配置被忽略。调试阶段置 1便于通过调试器如 MPLAB排查问题量产阶段置 0。UC_SET_ECAT_LED/ESC_SUPPORT_ECAT_LED控制 EtherCAT 运行 / 错误 LED 的驱动方式UC_SET_ECAT_LED1由 MCU 控制 LEDESC_SUPPORT_ECAT_LED1由 ESC 硬件控制两者互斥。中默认UC_SET_ECAT_LED1MCU 通过 GPIO 控制 LED 亮灭若 ESC 支持硬件 LED 驱动可置ESC_SUPPORT_ECAT_LED1以减少 MCU 开销。ESC_EEPROM_EMULATION启用 EEPROM 模拟功能用 ESC 内存模拟 EEPROM需 ESC 硬件支持并非所有 ESC 都兼容。无物理 EEPROM 时置 1需同时启用CREATE_EEPROM_CONTENT有物理 EEPROM 时置 0。CREATE_EEPROM_CONTENT置 1 时生成 EEPROM 内容并存储在头文件中用于 EEPROM 模拟或物理 EEPROM 编程需与ESC_EEPROM_EMULATION配合使用。示例生成eeprom_content.h包含 ESI 文件与设备参数的二进制数据。ESC_EEPROM_SIZE指定 EEPROM 大小字节需与实际 EEPROM 容量匹配如 0x8002KB。示例0x800EL9800 评估板默认 EEPROM 容量不可超过 ESC 支持的最大容量。硬件提示信息原文中反复出现的警告“EL9800 HW is enabled and no PIC is selected → 使用 SPI 连接器 IP204/J204需 MCI 接口则启用 MCI HW”明确硬件接口选择逻辑避免接线错误。若启用 EL9800 硬件但未选择 PIC 芯片必须使用 SPI 接口需使用 MCI 接口IP208/J208需置MCI_HW1。五、EtherCAT State Machine状态机配置该模块配置从站的 EtherCAT 状态转换逻辑如 Init→PreOP→SafeOP→OP涉及超时时间、固件升级支持、参数校验等直接影响从站的启动与运行稳定性配置项说明与作用状态机运行逻辑与示例BOOTSTRAPMODE_SUPPORTED置 1 时支持 FoEFile over EtherCAT固件升级功能需同时启用FOE_SUPPORTED置 0 时无法通过 FoE 升级固件。需固件升级的场景如量产设备维护置 1无需升级的简单设备可置 0。OP_PD_REQUIRED控制从 “SafeOP→OP” 状态转换的条件置 1 时需至少接收一次主站过程数据才允许转换置 0 时无需接收过程数据即可转换看门狗仅在首次接收过程数据后启动。实时性要求高的场景如运动控制置 1确保过程数据链路正常低速场景如温湿度采集可置 0。PREOPTIMEOUT从 “Init→PreOP” 状态转换的超时时间毫秒超时未完成转换则进入故障状态对应 ESI 文件中的 “预操作超时” 字段。示例0x7D02000ms复杂设备如多轴驱动器可适当增大简单设备可减小。SAFEOP2OPTIMEOUT从 “SafeOP→OP” 状态转换的超时时间毫秒对应 ESI 文件中的 “SafeopOpTimeout” 字段超时未转换则进入故障状态。示例0x23289000ms需与主站配置的超时时间匹配避免误判故障。CHECK_SM_PARAM_ALIGNMENT置 1 时检查同步管理器SM的长度与起始地址是否符合 ESC 访问权限如 32 位访问需地址与长度为 4 的倍数置 0 时不检查可能导致内存访问错误。建议始终置 1尤其使用 32 位 ESC 访问时如ESC_32BIT_ACCESS1避免硬件错误。六、Synchronisation同步配置该模块配置从站的分布式时钟DC与过程数据同步逻辑决定从站的实时性与同步精度是运动控制、高精度采集等场景的核心配置配置项说明与作用同步精度与实时性逻辑AL_EVENT_ENABLED置 1 时AL 事件寄存器0x220状态变化会触发中断置 0 时仅支持轮询 AL 事件仅适用于自由运行模式。需同步模式如 DC 同步时置 1确保事件响应实时性自由运行模式低实时性可置 0。DC_SUPPORTED置 1 时启用分布式时钟DC功能从站参与主站的时钟同步置 0 时不支持 DC同步精度仅为毫秒级。运动控制、多设备协同场景如多轴同步必须置 1单设备独立运行可置 0。ECAT_TIMER_INT置 1 时在定时器中断中检查 EtherCAT 看门狗时间置 0 时在ECAT_MAIN主循环中检查响应速度较慢。实时性要求高的场景如 1ms 周期控制置 1确保看门狗及时触发低要求场景可置 0。MIN_PD_CYCLE_TIME从站支持的最小过程数据周期纳秒对应对象字典条目 0x1C3x:05置 0 时会自动计算该值需 0x1C3x.81。示例0x7A120500,000ns500μs运动控制场景可设为 1μs1000ns。MAX_PD_CYCLE_TIME从站支持的最大过程数据周期纳秒需大于MIN_PD_CYCLE_TIME避免周期配置超出硬件能力。示例0xC35000003,200,000,000ns3.2s低速采集场景可设为 100ms。PD_OUTPUT_DELAY_TIME从站输出过程数据的最小延迟纳秒对应对象字典条目 0x1C32:09用于补偿输出链路的延迟。示例0x0无延迟长距离布线时需根据实际延迟如 100m 网线 0.167μs配置。PD_OUTPUT_CALC_AND_COPY_TIME输出过程数据的计算与复制时间纳秒对应对象字典条目 0x1C32:06置 0 时自动计算需 0x1C3x.81。由 MCU 算力决定如 RT1176 处理 64 字节数据需 100ns可配置为 0x64100ns。PD_INPUT_CALC_AND_COPY_TIME输入过程数据的计算与复制时间纳秒对应对象字典条目 0x1C33:06逻辑与输出端一致。与输入数据量相关16 位模拟量采集通常需 200ns可配置为 0xC8200ns。PD_INPUT_DELAY_TIME从站输入过程数据的延迟纳秒对应对象字典条目 0x1C33:09补偿输入链路的延迟。与PD_OUTPUT_DELAY_TIME配合确保输入输出延迟对称提升同步精度。备注信息明确 0x1C3x 对象字典条目是 SyncManager 的输入输出参数记录 SM 的工作模式、EtherCAT 周期时间等配置需与实际 SM 参数匹配。例如 SM2输出 PDO的周期需与MIN_PD_CYCLE_TIME一致避免周期不兼容。七、Application应用程序配置该模块选择从站的应用程序类型决定生成的代码是否包含示例逻辑如 CiA402、Bootloader以及是否使用默认主函数配置项说明与作用应用场景与代码逻辑TEST_APPLICATION测试用应用程序仅用于测试从站协议栈或主站实现禁止用于用户自定义应用包含基础的 PDO/SDO 通信测试逻辑。调试阶段使用验证从站与主站的通信链路量产阶段需禁用避免测试代码冗余。TEST_APPLICATION_REDUCED_MEMORY减少测试应用程序的内存占用仅在默认测试应用程序无内存错误时使用适用于小内存 MCU。如 PIC188KB RAM需启用。EL9800_APPLICATION启用 EL9800 评估板的专用示例代码如 I/O 口读写、模拟量采集仅适用于 EL9800 系列硬件。以 EL9800 数字量 I/O 模板为例启用后自动生成 I/O 驱动代码。CiA402_SAMPLE_APPLICATION启用 CiA402 运动控制协议的示例实现包含位置模式、速度模式、扭矩模式的核心逻辑适用于电机驱动从站。运动控制场景如机械臂、传送带启用可直接基于示例代码扩展功能。SAMPLE_APPLICATION启用与硬件无关的通用示例应用程序包含基础的 PDO 映射、SDO 参数配置逻辑适用于自定义硬件。空白工程Default 模板可启用快速搭建应用框架减少重复开发。SAMPLE_APPLICATION_INTERFACE启用示例应用程序接口生成静态库如EtherCATSampleLibrary.h便于外部应用程序调用协议栈功能。需将协议栈集成到复杂系统如 Linux 应用时启用提供标准化的 API 接口。BOOTLOADER_SAMPLE启用轻量级 Bootloader 应用程序仅支持 Bootstrap 状态与 FoE 邮箱协议用于固件升级。需远程升级固件的场景启用代码体积小通常10KB不包含复杂控制逻辑。APPLICATION_FILE导入用户自定义的应用程序头文件格式为#include xxx.h用于替换默认示例代码。示例自定义运动控制逻辑时配置为#include my_motion.h。USE_DEFAULT_MAIN置 1 时使用默认应用程序的主函数main.c置 0 时仅调用初始化函数与主循环处理程序用户需自定义主函数。快速验证时置 1需集成到 RTOS如 FreeRTOS时置 0避免主函数冲突。八、ProcessData过程数据配置该模块配置过程数据PDO的地址范围与最大长度直接关联同步管理器SM2 用于输出 PDOSM3 用于输入 PDO的内存分配配置错误会导致 PDO 传输失败配置项说明与作用MIN_PD_WRITE_ADDRESS/DEF_PD_WRITE_ADDRESS/MAX_PD_WRITE_ADDRESSSM2输出 PDO的最小 / 默认 / 最大起始地址位于 ESC 用户内存0x1000-0xFFFFDEF_PD_WRITE_ADDRESS需在MIN与MAX之间。MIN_PD_READ_ADDRESS/DEF_PD_READ_ADDRESS/MAX_PD_READ_ADDRESSSM3输入 PDO的最小 / 默认 / 最大起始地址逻辑与输出 PDO 一致需与输出 PDO 地址不重叠。MAX_PD_INPUT_SIZE/MAX_PD_OUTPUT_SIZE输入 / 输出过程数据的最大字节数需与 PDO 映射的总数据量匹配不可超过 SM 的内存容量。备注信息明确 PD 配置影响从站 “PreOP→SafeOP” 状态转换需确保实际 PDO 字节数在配置范围内否则状态转换失败。九、Mailbox邮箱配置该模块配置邮箱通信SM0 用于接收主站邮箱SM1 用于发送从站邮箱的参数支持 CoE、FoE、EOE 等非实时服务配置项说明与作用邮箱通信逻辑与示例MAILBOX_QUEUE置 1 时邮箱服务存储在队列中支持并行处理多个邮箱请求置 0 时仅能并行处理一个邮箱服务。多协议场景如同时启用 CoEFoE置 1提升邮箱处理效率单协议场景可置 0。AOE_SUPPORTED/COE_SUPPORTED/EOE_SUPPORTED/FOE_SUPPORTED分别启用 AoEADS over EtherCAT、CoECANopen over EtherCAT、EOEEthernet over EtherCAT、FoEFile over EtherCAT协议置 1 时生成对应协议的处理代码。COE_SUPPORTED1默认启用 CoE、FOE_SUPPORTED1支持固件升级AOE/EOE默认置 0需 TCP/IP 通信时置EOE_SUPPORTED1。COMPLETE_ACCESS_SUPPORTED置 1 时支持完整的 SDO 访问通过一个 SDO 服务访问对象的所有条目需与COE_SUPPORTED1配合。需批量读写对象字典条目时置 1如配置多个 PDO 映射单条目访问可置 0。SEGMENTED_SDO_SUPPORTED置 1 时支持分段式 SDO 服务传输超过 4 字节的数据需与COE_SUPPORTED1配合否则仅支持加急 SDO≤4 字节。传输大尺寸参数如固件升级包、复杂配置时置 1仅小参数如开关量可置 0。SDO_RES_INTERFACE置 1 时支持 SDO 响应延迟如通过串行接口访问时无法立即生成响应从OBJ_Read/OBJ_Write返回ABORTIDX_WORKING后续通过SDOS_SdoRes发送响应。低速接口如 UART访问对象字典时置 1高速接口如 SPI可置 0立即返回响应。BACKUP_PARAMETER_SUPPORTED置 1 时编译应用程序中加载 / 存储备份参数的功能需与COE_SUPPORTED1配合用于保存设备参数如 PDO 映射、DC 偏移。需参数掉电保存时置 1无需保存参数的临时设备可置 0。STORE_BACKUP_PARAMETER_IMMEDIATELY置 1 时参数写入后立即存储到备份介质如 EEPROM仅在BACKUP_PARAMETER_SUPPORTED1时生效。关键参数如安全配置需立即保存时置 1非关键参数可延迟保存以减少写入次数。DIAGNOSIS_SUPPORTED置 1 时支持诊断消息对象字典 0x10F3需COE_SUPPORTED1且平台支持动态内存分配符合 ETG.1020 规范。需故障诊断的工业设备置 1简单设备可置 0 以减少内存占用。MAX_DIAG_MSG诊断消息环缓冲区的个数决定可缓存的诊断消息数量需与动态内存容量匹配。示例0x1420 个复杂设备可增大如 0x3250 个。EMERGENCY_SUPPORTED置 1 时支持紧急消息需COE_SUPPORTED1或SOE_SUPPORTED1用于设备故障时向主站发送紧急通知。安全相关设备如急停模块置 1无安全需求的设备可置 0。MAX_EMERGENCIES并行处理的紧急消息数量限制同时发生的故障通知个数。示例0x11 个复杂设备可设为 0x44 个。VOE_SUPPORTED/SOE_SUPPORTED分别启用 VoEVendor specific over EtherCAT、SOEServo over EtherCAT协议仅生成mailbox.c中的功能调用需用户补充协议实现代码示例代码无法直接链接。特殊定制场景如厂商私有协议启用常规场景建议禁用功能未完善。STATIC_ETHERNET_BUFFER置 1 时使用静态缓冲区存储以太网帧EOE 协议置 0 时动态分配缓冲区按需申请内存。内存资源紧张的 MCU如 PIC18置 1内存充足的 MCU如 ARM可置 0提升灵活性。DEF_MBX_SIZE/MAX_MBX_SIZE邮箱SM0/SM1的默认 / 最大大小字节DEF_MBX_SIZE可由主站修改MAX_MBX_SIZE为上限。示例均为 0x80128 字节需大于最大邮箱报文长度如 CoE SDO 分段报文通常≤64 字节。邮箱地址配置MIN_MBX_WRITE_ADDRESS等与 PDO 地址逻辑一致分别配置 SM0写邮箱与 SM1读邮箱的最小 / 默认 / 最大起始地址需位于 ESC 用户内存0x1000-0xFFFF且与 PDO 地址不重叠。示例SM0 地址MIN0x1000DEF0x1000MAX0x2FFFSM1 地址DEF0x1080邮箱大小 0x1080-0x10000x80128 字节与MAX_MBX_SIZE一致。备注信息明确邮箱地址决定邮箱大小如 SM0 起始 0x1000SM1 起始 0x1080邮箱大小 0x80 字节需与MAX_MBX_SIZE匹配避免报文溢出。配置时需确保 “SM1 起始地址 - SM0 起始地址 MAX_MBX_SIZE”如 0x1080-0x10000x80与MAX_MBX_SIZE0x80一致。