杭州网站建设 博采网络有限公司网套加工机器设备

杭州网站建设 博采网络有限公司,网套加工机器设备,个人装修设计软件,常用网页制作工具有哪些测试用例#xff1a; PythonAPI/examples/vehicle_gallery.py 该测试用例是一个 车辆模型展示工具#xff1a; 依次在 CARLA 仿真世界中同一位置生成所有可用的车辆类型#xff0c;并让观察者视角#xff08;Spectator#xff09;围绕每辆车做环绕飞行#xff0c;用于直…测试用例PythonAPI/examples/vehicle_gallery.py该测试用例是一个车辆模型展示工具依次在 CARLA 仿真世界中同一位置生成所有可用的车辆类型并让观察者视角Spectator围绕每辆车做环绕飞行用于直观查看不同车辆的外观。 主要模块解析1.get_transform(vehicle_location, angle, d6.4)作用计算观察者Spectator在环绕车辆时应处的位置与朝向。参数vehicle_location车辆当前位置carla.Locationangle环绕角度单位度0° 表示正右方d6.4环绕半径米实现逻辑在车辆周围 X-Y 平面上以半径d做圆周运动Z 坐标固定为 2.0 米略高于车辆摄像机始终朝向车辆中心通过yaw180 angle实现同时设置俯视角-15°pitch-15获得更自然的观察视角返回值一个完整的carla.Transform包含位置和旋转✅ 这是典型的第三人称环绕相机Orbit Camera实现。2.连接与初始化clientcarla.Client(localhost,2000)worldclient.get_world()spectatorworld.get_spectator()连接到指定 IP 和端口的 CARLA 服务器获取仿真世界world和主视角观察者spectator3.车辆蓝图遍历vehicle_blueprintsworld.get_blueprint_library().filter(vehicle)locationrandom.choice(world.get_map().get_spawn_points()).location获取所有车辆类型的蓝图如轿车、卡车、摩托车等随机选择一个地图出生点的位置仅位置忽略原始朝向4.主展示循环forblueprintinvehicle_blueprints:# 在固定位置生成当前车辆transformcarla.Transform(location,carla.Rotation(yaw-45.0))vehicleworld.spawn_actor(blueprint,transform)try:print(vehicle.type_id)# 打印当前车辆类型angle0whileangle356:# 等待仿真推进一帧timestampworld.wait_for_tick().timestamp# 按仿真时间增量更新角度60度/秒angletimestamp.delta_seconds*60.0# 更新观察者视角spectator.set_transform(get_transform(vehicle.get_location(),angle-90))finally:vehicle.destroy()# 确保车辆被销毁逐个生成车辆所有车辆出现在同一位置朝向-45°同步环绕使用world.wait_for_tick()保证与仿真步长同步角速度 60 度/秒 → 约 6 秒完成一圈初始偏移-90°使起始视角位于车辆正前方安全清理无论是否异常车辆都会被销毁避免残留 核心机制总结机制说明环绕相机通过三角函数计算观察者位置结合 yaw 控制朝向实现平滑环绕仿真同步使用wait_for_tick()获取精确时间步长确保旋转速度稳定批量展示遍历所有vehicle蓝图自动切换模型资源管理finally块确保每个车辆在展示后被销毁该脚本是 CARLA 中展示Actor 控制、Transform 操作、同步仿真的典型官方示例常用于快速预览车辆资产或演示环绕视角效果。自测结果carla_1